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Localização:
Zittau (Alemanha)
Setor:
Fabricação de máquinas especiais
Aplicação:
Unidade de manuseio e transferência para tubos verticais
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Mais informações sobre a RTT:
Para um cliente final, um renomado fabricante de sistemas de drenagem para telhados e tubulações de escoamento, a empresa de maquinário especial RTT, com sede em Zittau, precisava implementar uma solução personalizada de manuseio automatizado. O objetivo era retiraros tubos verticais, com comprimentos de 25 centímetros a 4 metros e peso de até 30 quilogramas,da máquina de corte a laser após o processo de corte, transportá-los e, por fim, colocá-los em paletes para embalagem. A unidade de manuseio e transferência deveria ter o menor peso próprio possível e se adaptar ao espaço limitado que é limitado no local.
Para o sistema guiado pelo teto, composto por quatro robôs SCARA, a SEW-EURODRIVE forneceu a solução completa de acionamento e automação. Desde o início, ficou claro que os especialistas em aplicações da SEW-EURODRIVE envolveriam de forma estreita e ativa a empresa RTT no planejamento e no desenvolvimento sob medida da instalação e da cinemática robótica correspondente, com base no sistema modular de automação MOVI-C® e que compartilhariam seu conhecimento especializado.
Para nós, não havia dúvida de que, também neste projeto, recorreríamos ao conhecimento técnico e aos produtos da SEW-EURODRIVE. Conhecemos a alta qualidade de seus produtos e já fabricamos várias máquinas especiais em uma colaboração bem-sucedida. Ficamos impressionados, sobretudo, com a precisão e a rigidez dos servoacionamentos ZN... O Sr. Richter nos garantiu desde o início que poderíamos resolver juntos essa tarefa complexa, e foi exatamente assim.Citação de Mike Müller, diretor técnico da RTT
Nesta instalação específica, não é possível utilizar uma solução robótica convencional. A tarefa exige um projeto especial com uma cinemática específica. Conhecemos a matemática envolvida e contamos com as montagens de automação adequadas para isso. É impressionante ver com que velocidade e dinâmica elegante os braços robóticos manuseiam e movimentam os tubos verticais nas instalações do cliente final.Citação de Andreas Richter, diretor do escritório técnico da SEW-EURODRIVE em Dresden
Todos nós conhecemos: por exemplo, para conduzir a água das calhas de chuva dos telhados até os canos do sistema de esgoto no solo, utilizam-se os chamados tubos verticais. Os tubos verticais também são instalados em bocas de incêndio como parte dos acessórios de condução de água.
O manuseio desse tipo de tubo de metal laminado também foi o tema central do projeto de instalação que a empresa de construção de máquinas especiais RTT realizou para um de seus clientes. Nesse projeto, em um espaço reduzido, era necessário retirar da linha de produção os tubos verticaisjá cortados sob medida, que pesavam até 30 quilogramas e mediam até quatro metros de comprimento, e transportá-los ao longo de uma distância de 12 metros até paletes para posterior agrupamento e embalagem. A solução: uma unidade de manuseio e transferência suspensa no teto e guiada por um eixo linear, equipada com quatro robôs SCARA.
SCARA é a abreviação do termo em inglês “Selective Compliance Assembly Robot Arm”. Trata-se de um robô articulado projetado à imagem e semelhança do braço humano. No caso da unidade de manipulação e transferência da RTT, o alcance de um braço SCARA completo (com o “braço e antebraço” estendidos) é de
Os quatro robôs SCARA podem se mover de maneira totalmente independente uns dos outros. Dependendo do comprimento, são necessários dois braços para um tubo. Nesse caso, os dois braços operam juntos em um lado do eixo linear. Graças a essa coordenação perfeitamente sincronizada, é possível manipular até mesmo tubos verticais pesados de até quatro metros de comprimento. Cada um dos quatro braços de fixação SCARA, de construção leve, conta, para isso, com uma pinça a vácuo com placas de sucção com a capacidade de carga correspondente.
Cada um dos braços robóticos SCARA está equipado com três servoacionamentos. Um deles, um servomotoredutor de engrenagens cônicas do tipo BS.F..CMPZ.., atua como acionamento de deslocamento no eixo X e move o braço de preensão do robô ao longo do eixo linear. A variante de motor CMPZ.. oferece uma inércia adicional do rotor, especialmente projetada para esse tipo de aplicação com altos momentos de inércia da massa.
Os outros dois acionamentos são motoredutores de precisãocom redutores planetários cicloidais de dois estágios da série ZN.. Estes movem o próprio braço de fixação : um o “braço inferior” e o outro o “braço superior” da pinça.
Esses motoredutores de precisão se caracterizam por sua alta rigidez à torção e ao tombamento, bem como por sua excelente ausência de folga mecânica e capacidade de sobrecarga. Isso permite resolver de maneira confiável aplicações exigentes que requerem posicionamento preciso e a realização de movimentos rápidos e repetíveis com precisão, mesmo com cargas pesadas. Graças ao seu design muito compacto, esses motoredutores ZN.. cabem até mesmo em espaços de instalação muito reduzidos.
Graças ao uso do nosso sistema modular de automação MOVI-C®, todos os componentes — desde o software de engenharia até o controle em malha aberta e os conversores, passando pelos motores — se encaixam perfeitamente. A vantagem para a RTT e seus clientes finais: a solução completa de automação do sistema robótico provém de um único fornecedor.
Oconversor de aplicação MOVIDRIVE®®modular utilizado para a unidade de manipulação e transferência é um sistema multieixosque pode ser configurado de maneira flexível. Outro elemento-chave da instalação é a implementação precisa das cinemáticas complexas por meio do nosso módulo de software MOVIKIT®® MOVIKIT® Robotics.
Já na fase de projeto, as cinemáticas de extração foram totalmente simuladas. Com base nos resultados dessa simulação, nossos engenheiros de aplicação puderam projetar e otimizar os acionamentos exatamente para a aplicação. Além disso, isso permitiu a operação da instalação de forma particularmente rápida nas instalações do cliente final.
Graças ao módulo de software pré-configurado MOVIKIT®® Robotics, foi possível realizar a parametrização rápida e fácil da cinemática dos braços manipuladores SCARA. Foram necessárias apenas algumas indicações na linguagem SEW Robot Language para definir com precisão as sequências de movimentos.
Outra vantagem da nossa solução de automação: durante a colocação em operação, a interface de usuário “RobotMonitor” garantiu uma visão geral perfeita. Mesmo as funções complexas podem ser facilmente operadas com essa interface clara e intuitiva. Ela exibe a cinemática do robô em três dimensões e oferece uma visão realista das trajetórias percorridas.
Tanto na RTT quanto no cliente final, os responsáveis se mostraram muito satisfeitos com a economia de tempo que esse procedimento oferece. Sobretudo porque também oferece a possibilidadedefazer ajustes de forma rápida e flexível diante de futuras inovações.