Sistema de armazenagem vertical com capacidade de percorrer curvas

Grandes quantidades são armazenadas em depósitos com prateleiras altas. Há muitos corredores de armazenagem mas o fluxo de material é baixo. Neste caso, um sistema de armazenagem percorre vários corredores de armazenagem. Portanto, ele deve ser capaz de percorrer curvas. A capacidade de percorrer curvas significa que existe um diferencial entre o acionamento anterior e o posterior e, que durante o percurso de curvas, elevadas forças transversais são evitadas através de um controle ativo de curvas. Quando a roda dianteira entra na curva, a roda traseira ainda está na reta e é desacelerada. Então, quando a roda traseira entra na curva, a roda dianteira entra de novo na reta. Isto resulta numa forte aceleração da roda traseira que pode ser de fator 2 ou maior, dependendo do raio e da distância entre os eixos.

Isto resulta nas seguintes exigências para os acionamentos:

Conversores inteligentes são necessários, particularmente para as curvas. O controlador de nível superior não pode realizar estas tarefas.

A base para este processo é que as rotações das duas rodas sejam conhecidas. As duas rodas do sistema de armazenagem vertical são acionadas; a carga é dividida pelos dois acionamentos. Os motores de acionamento são equipados com um encoder incremental e cada um é alimentado pelo seu próprio conversor.

As duas rodas são acionadas, cada uma sendo alimentada pelo seu próprio conversor de freqüência MOVIDRIVE^®. Os conversores são conectados através do system bus (SBus) e da interface RS-485; ambos fazem parte do fornecimento padrão.

Uma função significante dos conversores de freqüência MOVIDRIVE^®, o sistema de controle seqüencial e de posicionamento IPOSplus^®, entra agora em ação. Um programa IPOSplus^® no MOVIDRIVE^® calcula a rotação nominal do acionamento mestre baseando-se na especificação de rotação para o deslocamento na curva e nas rotações nominais das duas rodas do acionamento. O acionamento escravo opera com controle de torque.